समर्थांचा संचार चालू असतानाच महाराष्ट्रात शिवाजीमहाराजांचा स्वराज्य स्थापनेचा उद्योग चालू होता. एकदा महाराज महाड गावी असताना एका कीर्तनाला गेले. कीर्तनकारांनी 'सद्गुरुकृपा' हा विषय रसाळपणे मांडला. शिवाजीमहाराजांना सद्गुरुकृपेची ओढ लागून ते तुकाराममहाराजांना भेटले. परंतु त्यांनी शिवाजीमहाराजांना समर्थांचा अनुग्रह घ्यावा असे सांगितले. समर्थांच्या भेटीसाथी महाराज प्रतापगडाहून चाफळच्या मठात गेले. त्या ठिकाणी समर्थ नव्हते. चाफळशेजारी शिंगणवाडी या ठिकाणी दासबोध लेखनाचे काम चालू होते. छत्रपती त्या ठिकाणी गेले आणि त्यांनी समर्थचरणी लोटांगण घातले. समर्थांनी त्यांच्या अनन्य भक्तीकडे पाहून त्यांणा अनुग्रह दिला. शिवाजीमहाराजांनी समर्थांची पूजा केली. अनुग्रहप्रसंगी समर्थांनी महाराजांच्या शेल्यात श्रीफल, मूठभर माती, मूठभर खडे आणि थोडीशी घोड्याची लीड असा प्रसाद दिला. प्रभू रामचंद्रांचा प्रसाद झाल्यावर समर्थांनी त्यांना निरोप दिला. परंतु शिवाजीमहाराज म्हणाले, "आपल्या सहवासात सतत राहावे असे मला वाटते." यावर समर्थांनी राजांना क्षात्रधर्म सांगितला, "श्रीशिवाचे अंश तुम्ही, राजधर्मा स्वीकरा, अन्‍ क्षात्रधर्मी आचरा."

श्रीशिवाचे अंश तुम्ही ।

राजधर्मा स्वीकरा

अन् क्षात्रधर्मी आचरा ॥ध्रु॥

मातला हा म्लेच्छ सारा

दंडुनी त्या दूर सारा

जागवा जनता जनार्दन

वर्म आपुला उद्धरा

अन द्या तयाला आसरा ॥१॥

मर्द तितुका मेळवावा

संतरक्षणी तो खपावा

गाइ-ब्राह्मण धर्मपालन

कार्य अवतारी करा

न्यायनीतीला वरा ॥२॥

रघुपतींची हीच आज्ञा

मान शिरसावंद्य सूज्ञा

आमुचे आशीष तुजला

धन्य कुल आपुले करा

अन उद्धरा सारी धरा ॥३॥