सुमारे सहा वर्षे राज्यकारभार करून छत्रपती शिवाजीमहाराज निजधामाला गेले. शिवराय गेल्यापासून समर्थही आपल्या जाण्याची भाषा बोलू लागले. छत्रपती शिवाजी आणि रामदासस्वामी यांचा सुरेख संगम म्हणजे साक्षात शक्ती आणि युक्ती यांचा एकजीव होता. शक्ती गेल्यावर नुसत्या युक्तीला मागे राहून काय करायचे आहे? समर्थांनी चाफळला जाऊन प्रभू रामचंद्र आणि मारुती यांना भेटून प्रार्थना केली. शिष्यपरंपरेची निरवानिरव केली. चाफळ खोर्‍यातील वृक्षाचा, घळींचा आणि पर्वतांचा शेवटचा निरोप घेऊन समर्थ सज्जनगडावर आले. आता गडावरून खाली उतरायचे नाही असा त्यांनी निर्धार केला. निर्याणापूर्वी सहा महिने समर्थांनी अन्न वर्ज्य केले आणि देवळाच्या ओवरीत राहू लागले. माघ वद्य नवमिचा दिवस उजाडला. समर्थांनी श्रीरामाला साष्टांग नमस्कार केला. दर्शनासाथी जमलेल्या मंडळींना दर्शन दिले. अक्कांनी विनंती केल्यावरुन साखरपाणी घेतले आणि पायात खडावा घालून ते रघुपतीकडे दृष्टी लावून बसले. यानंतर समर्थांनी रामनामाचा तीन वेळा मोठ्याने गजर केला. सर्वत्र एकदम शांतता पसरली आणि त्याच क्षणी समर्थांच्या मुखातून दिव्य तेज निघून श्रीरामरायांच्या मुखात प्रविष्ट झाले. अशा रीतीने या महापुरुषाचे निर्याण झाले. "रामदास गुरु माऊली, घ्या हो पुनरपि अवतारा, कोण तुम्हाविण समर्थ दुसरा या जगदोद्धारा."

रामदास गुरु माऊली, घ्या हो पुनरपि अवतारा

कोण तुम्हाविण समर्थ दुसरा या जगदोद्धारा ॥ध्रु०॥

समर्थ नसती म्हणून आम्ही

जगती असमर्थ

असमर्थांना जगी न थारा

तळमळती व्यर्थ

व्यर्थचि आमुचे जीवन सदया

आम्हाला तारा ॥ कोण० ॥१॥

समर्थ-सेवक निर्भय त्याला

कोण वक्र पाही

प्रतिपादिल हे कोण तुम्हाविण

देउनिया ग्वाही

आम्ही दुर्बल आम्हास द्या हो

तुमच्या आधारा ॥ कोण०॥२॥

नाठाळासी नमस्कारिता

अनुभव विपरीत

उद्धत दिसता व्हावे उद्धट

हीच योग्य रीत

जशास तैसे हाच न्याय जगि

दुर्जन संहारा ॥कोण० ॥३॥

पापपुण्य समतेने लाभे

दुर्लभ नरदेह

सार्थकि लाविल तोच धुरंधर

यात न संदेह

दर्शन तुमचे घडता मानव

जिंकिल भवसमरा ॥ कोण० ॥४॥

त्वरा करा हो समर्थ सद्गुरु

वाट किती पाहू

अनन्य बालक आम्ही कैसे

तुम्हाविना राहू

असह्य आता पोरकेपणा

घ्या हो कैवारा ॥कोण० ॥५॥